专利号：2021109652091

本发明涉及一种基于边界查找的双向跳点搜索无人车路径规划方法。所述方法包括：使用膨胀法对障碍物进行处理，采用栅格法划分搜索区域，将正向搜索和反向搜索的起始节点分别放入OpenList1和OpenList2中，从正向和反向进行跳点交替迭代搜索，利用边界查找优化水平和垂直方向的节点搜索和跳点识别，且将跳点分别添加到OpenList1和OpenList2中，采用改进的正向和反向启发式估价函数分别计算OpenList1和OpenList2中代价最小的跳点，直到正向和反向搜索的当前节点重合，搜索成功并保存正反方向搜索的路径节点即跳点坐标数据，采用微分平坦方法对生成的路径节点作曲线拟合。本发明可有效提高节点搜索和跳点识别效率，减少路径寻优时间，保证路径最优性，避免拟合后的路径与障碍物碰撞。